鲍姓主要出自姒姓，为春秋时夏禹裔孙敬叔之后，以采邑（即封国）名为氏。据《姓苑》记载：“系出姒姓。夏禹后。春秋时杞公子有仕齐者，食采于鲍，因以命氏”。又据《通志?氏族略》、《元和姓纂》等所载，春秋时，夏禹裔孙敬叔仕齐，食邑于鲍牙（原为夏朝的诸候国，故城在今天SD省历城东北30里，其子叔牙以邑（国）名为氏，称为鲍姓。由此可知，鲍叔牙是鲍姓姓氏的始祖，但中国人从古至今有喜欢追忆父母的传统，鲍叔牙为了体现对父亲的尊重，把鲍姓之始追封给了父亲敬叔，也就是人们长说的鲍敬叔。
历史上，记载的真实的鲍叔牙是这样的：
鲍叔牙(?～公元前644年)，颖上(今属安徽)人(晋张处度《列子?力命》注：“管仲、鲍叔牙并颍上人”)。亦称“鲍叔”、“鲍子”。春秋时齐国大夫，官至宰相，以知人善交著称。
年青时，鲍叔牙在南阳经商，认识了管仲。通过接触了解，他知道管仲虽然家道中落，境遇困顿，但志大才高，不是等闲之辈。他很看重管仲，于是两人就合在一起做起了买卖。管仲每逢赚了钱总想多分一点，鲍叔牙知道后也不以为意。仆人看了就说：“这个管仲真奇怪，本钱拿的比我们主人少，分钱的时候却拿的比我们主人还多！”鲍叔牙却对仆人说：“不可以这么说！管仲家里穷又要奉养母亲，多拿一点没有关系的。”
有一次，管仲和鲍叔牙一起去打仗，每次进攻的时候，管仲都躲在最后面，大家就骂管仲说：“管仲是一个贪生怕死的人！”，鲍叔牙马上替管仲说话：“你们误会管仲了，他不是怕死，他得留着他的命去照顾老母亲呀！”管仲听到之后说：“生我的是父母，了解我的人可是鲍叔牙呀！”。
有人对鲍叔牙说:“你这么做不是吃亏了吗?”但鲍叔牙回答说:“管仲并不是贪财之人，只是家中贫穷急需钱财而已，是应该多拿些钱的。”。有时候做生意赔了钱，鲍叔牙不但不抱怨管仲，还安慰管仲说:“这是时机不利的缘故，请不要放在心上。”，管仲听了，十分感动。这就是被后世盛传的“管鲍分金”的故事。
人在朋友贫贱窘困之时，能给予充分的理解和坚定的信任，方为难能可贵。后来，鲍叔牙和管仲都弃商从政，在齐国做了大夫。
当时正是齐僖公在位，齐僖公有三个儿子。长子名诸儿，被立为太子；次子名纠，任命大夫召忽、管仲为其师傅；三子名小白，而命鲍叔牙为其师傅。
管鲍两人都是尽心尽力地各为其主。
齐襄公在位时(公元前697—前686)，荒淫无道，随意诛杀，人人自危，为此，公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国；公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国。
公元前686年（齐襄公十二年）大臣连称、管至父，联合公孙无知发动政变，杀死齐襄公。公孙无知被拥立为国君。但第二年，公孙无知在出游雍林时，被雍林的蕖丘大夫杀死，齐国陷入混乱之中。
齐国政变，国内无君。逃往国外的公子纠和小白都率兵回国争位。两方相遇，管仲一箭射中小白身上的铜制衣带钩，小白趁势诈死，骗过了管仲，麻痹了鲁军，兼程直入临淄，赖高傒等重臣的拥戴，得立为国君，是为齐桓公。这时，鲁庄公方率鲁军护送公子纠行至乾时(今LZ区西境)地方，齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并尽夺鲁国汶阳之地。
鲍叔牙深怕鲁国因向齐国谢罪而杀害管仲，便暗地送信给鲁国国君说：“管仲是齐国国君的死仇，齐国国君必要亲手杀死他。”。鲁国只得囚送管仲回齐国，管仲成了阶下囚。
小白做了国君，念念不忘一箭之仇，日夜想杀管仲。鲍叔牙先见桓公贺喜说：“管仲天下奇才，齐国得到他，岂不可贺。”，桓公切齿道：“我恨不得食其肉，寝其皮，焉能用他!”。叔牙正色劝说道：“难得的是臣下忠于其主啊，如果你重用了管仲，以他的加倍忠心和才能，可以替你射得天下，岂射钩可比呢?”，桓公点点头说：“好吧，我暂且听你的话，先不杀他。”
一日，齐桓公论功行赏，准备任命鲍叔牙当齐国宰相。岂知鲍叔牙却偏偏提出:“我虽然对您是忠心耿耿，但只是一个庸臣，不会有大的作为。主公如果只想管理好、治理好齐国，有高傒和我就够了。如想建树王霸天下的不世功业，那非用管仲不可!”
齐桓公问:“为什么一定要用他做宰相呢?”
鲍叔牙说:“以我与管仲相比，我有五点是不如他:宽厚仁慈，安抚百姓，我不如他；治理国家，抓住根本，我不如他；忠信可结于诸侯，我不如他；能给国家制定规范和礼仪，我不如他；能站在军门前指挥练武，使将士勇气倍增，我更不如他。管仲有了这五个强项，所以要是他当宰相的话，一定可以使齐国很快强盛起来。”
齐桓公说:“可是他阻挡我回来当国君，在交战时又射中了我的带钩，几乎置我于死地。他是我的仇人，我不杀他就是给足你面子了，怎么还能用他做宰相呢?”
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